一种变刚度柔性适形介入手术机器人

本发明公开了一种变刚度柔性适形介入手术机器人，包括柔韧性连续体、驱动装置和导向平移装置；柔韧性连续体由连续体本体、驱动丝组和变刚性组件构成；驱动装置包括设置在支架上的四个驱动电机；导向平移装置包括设置在底架上的平移机构和导向机构；该手术机器人以柔韧性连续体为主体，其连续体本体灵活性高，弯曲程度大，稳定性强，可适应肺部支气管弯曲程度高、弯曲形状复杂的结构特点，并通过配合变刚度组件实现大弯曲介入与适形锁止的动态调节；柔韧性连续体前端的检测组件满足手术需求；驱动装置和导向平移装置相配合，以根据介入路径同步调整，实现精准、稳定和安全地完成介入手术。