一种基于TDOA的Chan-Taylor井下人员目标定位方法、系统和设备

本发明公开了一种基于TDOA的Chan‑Taylor井下人员目标定位方法、系统和设备，方法包括：建立参考坐标系，部署N个基站和1个目标节点；建立TDOA定位模型，所述TDOA定位模型以一个基站为参考基站，以另外两个基站位置为焦点、距离差为长轴；通过Chan算法初步估计井下目标人员位置；基于初步估计的结果，使用改进Chan‑Taylor加权算法对井下人员的位置进行估计；将Chan‑Taylor加权算法的估计结果作为观测量，使用卡尔曼滤波器进行滤波；将滤波结果输入TDOA定位模型的目标函数，当目标函数小于预设阈值时，输出所述结果为最优位置估计值；本发明相比传统方法具有更高的定位精度和更低的计算复杂度，取得了良好的定位效果，有较高的实用性和推广价值。