基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法

本发明公开了一种基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法，位姿估计分为光伏板检测、位姿粗略估计、位姿细化三个部分，每个部分都包含一个神经网络；光伏板检测部分将摄像机得到的图片输入到卷积神经网络1中，最终输出光伏板的中心像素坐标与缩放比例值；通过卷积网络2粗略估计出光伏板的位姿；经过卷积网络3的计算，最终得到细化后的光伏板位姿；本发明在光伏板检测过程中为了对光伏板判别的准确性设计了一种HSV颜色空间下结合颜色分布直方图与哈希值的相似度判别方法。为了减弱包围框的抖动问题，设计了一种自适应加权滤波算法，对包围框角点的像素坐标值做滤波处理。