多自由度转动机构、机器手、机器人的控制方法及系统、计算机可读存储介质

本发明公开了一种多自由度转动机构、机器手、机器人的控制方法及系统、计算机可读存储介质。所述控制方法包括步骤：确定多自由度转动机构的目标姿态；根据所述目标姿态，确定所述第一驱动器的第一驱动参数和所述第二驱动器的第二驱动参数；根据所述第一驱动参数控制所述第一驱动器和/或根据所述第二驱动参数控制所述第二驱动器，以实现所述第一肢体的转动。本申请通过目标姿态，确定第一驱动器和第二驱动器的驱动参数，并根据驱动参数分别控制第一驱动器和/或第二驱动器，实现第一肢体沿不同方向转动控制，多自由度转动机构呈现多种不同的目标姿态，第一肢体的控制更加灵活，从而完成多种不同的任务。