一种感知障碍物的更新方法、装置、整车控制器及介质

本发明公开了一种感知障碍物的更新方法、装置、整车控制器及介质，包括获取每个检测装置环境点云数据，并根据装置的感知范围构建对应的视锥体模型；对环境点云数据采样和坐标转换后得到每个检测时刻的环境点云数据中的当前障碍物数据和历史障碍物数据，通过判断历史障碍物数据中的每一组障碍物点与每个视锥体模型之间的空间位置关系，来更新每个视锥体模型的历史障碍物数据和当前障碍物数据中对应的计数值；最后根据计数值来将每个视锥体模型中更新后的当前障碍物数据和历史障碍物数据进行融合，得到当前环境下的导航地图。本发明方案解决了现有的机器人障碍物感知技术的感知精度低，从导致机器人动态避障能力不够高效的问题。