机器人系统

本发明的机器人系统对机器人和干涉物进行识别从而检测干涉物的接近。机器人系统的控制装置（4）具备：连杆参数存储部（62），其存储机器人的连杆参数的值；点云数据取得部（63），其从三维传感器取得点云数据；关节角度取得部（64），其取得机械臂的各关节的当前的关节角度；机器人模型生成部（65），其基于连杆参数以及关节角度生成表示与机器人的当前的姿态相同的姿态的机器人模型；干涉物数据设定部（66），其使用机器人模型从点云数据中至少将表示机器人的点去除，并将剩余的点云数据设定为干涉物数据；接近判定部（67），其使用干涉物数据以及机器人模型算出干涉物与机器人的距离，并基于距离来判定干涉物与机器人是否接近。