环境地图生成程序产品以及三维传感器控制装置

本发明提供即使在存在运动体的环境中也能够准确且高速地生成环境地图的环境地图生成程序产品以及三维传感器控制装置。环境地图生成程序使计算机作为取得由固定了拍摄范围的三维传感器拍摄的多个拍摄帧的正交坐标点云数据的数据取得部（21）、基于第一转换式将正交坐标点云数据转换为极坐标点云数据的第一坐标转换部（23）、针对拍摄范围的每个小区域搜索距三维传感器的距离最远的极坐标点云数据来作为最远点数据的最远点搜索部（24）、基于第二转换式将最远点数据转换为正交坐标点云数据的第二坐标转换部（25）、基于通过第二坐标转换部（25）得到的正交坐标点云数据来输出拍摄范围的环境地图数据的环境地图输出部（26）而发挥功能。