焊接机器人的焊接控制方法、装置和焊接控制系统

本申请提供了一种焊接机器人的焊接控制方法、装置和焊接控制系统，该方法包括：实时采集待焊工件的点云数据，得到第一点云；基于稀疏卷积构建编码器，至少将编码器、解码器和过滤器组合为实例分割模型；采用实例分割模型对第一点云进行处理，得到多个焊缝实例对象；通过点云骨架提取算法提取各焊缝实例对象的多个骨架点，得到各焊缝的焊接点；连接各焊缝的所有的焊接点，并对焊接点之间的连接线进行平滑处理，得到各焊缝的目标焊接轨迹，确定目标焊接轨迹中各焊接点的操作参数，根据目标焊接轨迹和操作参数控制焊枪依次焊接各焊缝。该方法解决了现有技术中的焊接轨迹生成方法精度较低，无法实现大规模自动化焊接的需求的问题。