一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人

本发明公开了一种基于Kresling结构变形的壁面修复清洁机器人，所述壁面修复清洁机器人包括Kresling双层桁架纵向收展结构、运动系统、控制系统以及修复清洁一体化模组。本发明提出了一种结合Kresling折纸结构的新型机械变形结构，实现了纵向体积可变形；提出了一种结合可变直径轮的壁面作业清洁修复机械，实现了作业机器人快速运输和移动；将足式爬壁机械腿和可变直径轮结合，在壁面作业机器人领域提出了一种轮腿结合的新型运动结构；将计算机视觉识别技术用于壁面裂痕检测，以数字孪生技术实现壁面作业机器人可视化和实时化；设计了可调节清洗修复一体化模块，实现了壁面修补、清洁、涂抹一体化，可自由调节角度密度。