基于载荷一致性的多机器人任务分配方法和装置

本申请涉及一种基于载荷一致性的多机器人任务分配方法和装置。该方法用于将若干个已知位置和需求的多机器人任务分配给携带不同任务载荷的异构多机器人系统；所述方法考虑了机器人任务执行过程中的载荷消耗，解决了任务需求与机器人资源紧密耦合的复杂任务分配问题；本方法包括任务包构建和冲突消解两个过程，在任务包构建过程中引入载荷分配矩阵，根据机器人剩余的载荷和任务当前的需求，动态调整执行每个任务的机器人数量，确保每个任务都由能力匹配的机器人联盟执行，能够充分利用机器人携带的载荷，避免因载荷消耗导致任务失败，提高了机器人资源的利用率。