一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置

本发明公开一种基于双目视觉的动态环境定位与建图方法及相关装置，涉及机器人环境感知技术领域，方法包括以下步骤：基于ORB特征匹配算法，在左目图像集中确定关键帧，并基于时间戳，确定对应的右目图像，基于关键帧和右目图像，采用三角测量法确定各特征点的空间位置；随后对各特征点进行聚类，确定各物体及其空间位置；并基于物体在关键帧和其之前连续若干帧中的空间位置，确定深度变化，进而确定最终动态属性，并在大于动态属性阈值时，剔除对应的特征点，最后进行全局建图。相较于传统的动态环境下SLAM方法，本发明方案考虑了实时评估目标物动态属性的情形，而非假定能够移动的物体就是动态物品的假设，更加适合于广泛的实际应用环境。