一种面向移动换电机器人的路径规划方法

本发明涉及图像路径规划技术领域，更具体地，本发明涉及一种面向移动换电机器人的路径规划方法，包括：根据运营现场地图构建坐标系，获取运营现场内的各障碍物位置及其面积；确定路径生成步长；构建移动换电机器人的路径的起点和终点以及其之间所有障碍物的共同外接矩形；确定路径的障碍物的偏移程度；以路径生成步长为RRT*算法的步长，通过RRT*算法随机采样，确定新节点最终的父节点；通过RRT*算法随机重连，以便完成面向移动换电机器人的路径规划。选择最小的移动代价的预选路径中的父节点作为新节点最终的父节点，在此基础上生成的路径充分考虑了移动换电机器人的移动能力，减少由于路径不合理造成的对车辆能源补给效率的影响。