建设海洋牧场用的大尺度多关节液压机械臂及控制方法

本发明涉及现代化海洋牧场建设装备技术领域，特别是一种多用途和应用场景下可通用的大尺度多关节液压机械臂及控制方法。依据海洋环境和用途获取机械臂的预设工作轨迹，并提取关键的轨迹位置评估节点，构建预设位姿三维模型图，存储于特征数据库中。在实际操作过程中，系统通过实时位置分析和匹配，判断机械臂的位置节点，并进行位姿评估。如果发现位姿偏移，系统将根据历史纠偏参数和最优纠偏参数的知识图谱，快速找到最佳纠偏方案，进行精准纠偏。通过本发明不仅能够显著提高机械臂的操作精度和效率，还能通过历史数据和模型匹配，实现高效且精准的纠偏处理，从而确保现代化海洋牧场中多类任务的顺利进行，提高系统的稳定性和可靠性。