将面状产品堆垛从高度可调的传送线转移至托盘的方法

本发明涉及一种用机器人臂将面状产品的堆垛从高度可调的传送线转移至托盘的方法，所述机器人臂包括抓取装置并且所述机器人臂用所述抓取装置将所述堆垛在接收位置从传送线升起并在放下位置放到托盘上。所述机器人臂包括至少一个力传感器，在使用所述力传感器的情况下测量所述传送线的设定的高度位置和/或所述托盘的占据的高度位置，以确定与传送线或与托盘的接触力，和/或在使用所述力传感器的情况下测量所述止挡的设定的或占据的高度位置或水平位置，以确定与所述止挡的接触力。本发明有利地允许将叠放的面状产品的堆垛无碰撞且无误地放下。本发明例如与折叠机或其收纸器结合使用。