一种基于注意力机制的四轴飞行器目标区域定位视觉攻击方法

本发明属于无人机技术领域，为解决现有技术中攻击者使无人机误判目标物体，导致无人机错误跟踪，甚至坠毁，特提出一种基于注意力机制的四轴飞行器目标区域定位视觉攻击方法。包括：S1：基于注意力机制筛选出视频流中对攻击效果贡献高的图像帧，筛选出图像帧利用Grad‑CAM++方法生成热力图，热力图中的焦点为目标在图像帧中的位置；S2：将热力图作为掩码，与原始图像帧融合生成对抗样本；S3：将对抗样本注入到无人机视频流数据中，使无人机无法检测目标，干扰其正常执行跟踪任务。本发明提出的方法在L2、SSIM和PSNR方面分别取得了69.39％、64.01％和44.55％的提升。在对四轴飞行器Tello进行视觉攻击的实验中，仅需处理视频流数据中的4.25％部分，即可使Tello跟踪任务失败。