一种水下机器人的回收方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种水下机器人的回收方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：母艇包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂上和第二机械臂上均部署有相机阵列，机器人上至少确定4个标记，母艇通过相机阵列获取图像集合，确定目标图像，得到第一坐标和第二坐标，根据第一坐标和第二坐标，确定标记在相机坐标系中的第三坐标，根据第三坐标以及标记对应的旋转角度，确定标记在母艇坐标系中的第四坐标，利用至少4个标记对应的第四坐标以及在机器人坐标系中的第五坐标，确定机器人的位姿，根据机器人的位姿，对机器人进行回收。该方法可以得到水下机器人更准确的位姿，减少因与母艇发生碰撞而造成的损坏，降低回收风险。