车辆行驶稳定性控制方法、装置、设备及介质

本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆行驶稳定性控制方法、装置、设备及介质，所述车辆行驶稳定性控制方法包括：获取并基于车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度，得到后轮转角的反馈控制量δR‑FB；获取并根据车速vx、前轮转角δF和期望质心侧偏角，得到后轮转角的前馈控制量δR‑FF；基于后轮转角的反馈控制量δR‑FB和后轮转角的前馈控制量δR‑FF，得到后轮转角输出量δR＝δR‑FB+δR‑FF。本发明解决了车辆转向操控稳定性不足等问题，能够避免ESP方案导致的制动减速和失稳之后进行修正的滞后问题。