自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质

本发明提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设数量个连续控制周期内的转向控制量的方差，转向控制量是基于自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获得的，LQR是基于车辆动力学模型获得的；根据方差，确定是否调整LQR的加权矩阵R；若是，则根据方差，调整LQR的加权矩阵R，得到调整后的加权矩阵R′；根据调整后的加权矩阵R′和自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获取自动驾驶车辆的目标转向控制量，以控制自动驾驶车辆的转向执行器执行目标转向控制量。本发明能够有效减小方向盘晃动的问题，提高整车的行驶稳定性和舒适性。