结合三维空间和全景图片去除重复物体和重复标注的方法

本发明公开了一种结合三维空间和全景图片去除重复物体和重复标注的方法，涉及三维重建领域，包括：从每张全景图片上识别出需要标注的物体P11…Pmk；从三维模型中分割出具体的三维物体的实例，每个实例对应一定的网格数据并打上相应的编号M1…Mn；通过射线法判断出其对应到的三维模型中的三维物体实例Mi，并将相关信息存入数据库中；不断重复以上过程，去除全景图上找到的需要标注的物体的重复信息；本发明通过三维和全景扫描仪，利用其全景图片和三维模型严格的位置对应关系，经过计算可以自动化的去除重复识别和重复标注的全景图上的二维物体实例，大大提高了标注人员的工作效率，也大大提高了识别结果的正确性。