基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法

本发明属于下肢外骨骼控制技术领域，具体是一种基于多源信息融合的柔性下肢外骨骼助力控制方法。首先，采集足底压力、髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度，分别对髋关节加速度和角速度、膝关节加速度和角速度进行融合，得到髋、膝关节角度；对髋、膝关节角度和足底压力进行归一化处理，形成多源信息矩阵；将多源信息矩阵输入到步态相位识别模型中进行步态相位识别，得到步态相位；然后，根据步态相位、关节角度和关节力矩，判断起助力作用的鲍登线；分别计算髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度；最后，分别将髋、膝关节助力下鲍登线期望变化长度转换为髋、膝关节电机期望转动角度，根据转动角度采用模糊PID控制对髋、膝关节电机进行控制。该方法解决了下肢外骨骼控制中步态相位识别准确度低，难以进行精准助力控制的问题。