一种三指柔性手爪装置及触视觉检测方法

本发明涉及机器人学技术领域，尤其涉及一种三指柔性手爪装置，包括有手掌部分和手指部分；手掌部分包括传感组件、蒙皮组件和连接固定机构；手指部分包括传感模组和橡胶半透明手指；传感模组和手掌部分通过铰链机构相连；橡胶半透明手指套在传感模组的端头；本发明手爪装置凭借其轻柔的抓持能力、自适应性和感知能力，在多个领域展示了应用潜力，在检测物品表面瑕疵、物体分类与检测和精细物体支撑等领域均可以被广泛使用，该方法能够高效、准确地检测并分析物体的物理特性和表面结构，利用触视觉传感装置，提升了操作的精度和灵活性，多模态的实时数据采集与计算分析技术，为机器人抓取、物体分类和环境感知提供了强有力的技术支持。