一种轴孔高精度自适应装配装置及方法

本发明涉及一种轴孔高精度自适应装配装置及方法，包括：AGV背负六轴机器人导航到指定装配工位；将轴放入AGV上的轴定位工装内；将轴套放入轴套定位工装内并夹紧；发送六轴机器人动作指令，六轴机器人按照示教轨迹运动到轴和轴套所在区域拍照，进行轴和轴套端面角度找正，识别轴的尺寸，检测轴和轴套的位置坐标偏移量，修正轴到轴套的运动轨迹；六轴机器人根据识别的轴尺寸大小选取适配的夹爪，运动到轴的位置处进行抓取，按照修正轨迹把轴送达轴套入口的正对位置，结合力控制传感器模块反馈的力数据将轴精确插入轴套内。本发明实现了智能、自适应高精度零部件装配，配合间隙优于±0.05mm，保证装配准确，提高装配效率，工件间无明显磕碰与表面损伤。