手术机器人的自动避障方法及系统

本公开提出一种手术机器人的自动避障方法及系统。该方法包括：在控制手术机器人移动至目标位置的过程中，如果手术机器人满足避障条件，则确定手术机器人到目标位置的方向矢量，以及确定手术机器人到目标障碍物的最短距离点的单位矢量；根据方向矢量和单位矢量计算手术机器人的避障方向和避障速度；根据方向向量和目标位置的位姿信息计算手术机器人的吸引速度；吸引速度是指手术机器人指向目标位置的速度分量；根据避障速度和吸引速度计算手术机器人的合速度，通过合速度控制手术机器人实现自动避障运动和手术目标到达。本公开实施例能够使手术机器人具有自主避障能力，能安全高效的实现手术位姿对准并完成指定手术任务。