基于无人机的桥梁栏杆破损检测与修复时机确定方法

本发明公开了基于无人机的桥梁栏杆破损检测与修复时机确定方法，属于桥梁病害检测技术领域。解决了现有技术中传统的桥梁病害检测方法未考虑对桥梁栏杆破损的检测且难以确定栏杆破损修复时机的问题；本发明根据无人机参数信息和操作信息，规划无人机最短飞行路径；采集桥梁栏杆表观图像生成图像矩阵进行图像质量增强和图像像素更新；建立基础模型、辅助模型和强化模型，构建层间损失函数，训练得到最优模型，输出最终的栏杆破损识别结果；建立破损区域数量和破损区域面积随桥梁栏杆运行时间的变化规律，计算得到修复总费用的最小值，确定桥梁栏杆最佳修复时机。本发明避免了桥梁过早维修或延误修复，可以应用于确定桥梁修复时机。