一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置

本发明提供一种泊车APA多种方式组合形式的轨迹规划方法及装置，解决了现有技术中存在的在泊车路径规划时，算力消耗较高、规划成功率较低、规划时间较长和规划效果较差的问题。通过对车辆周围信息的感知获取，确定当前泊车的场景类型，进而通过适用于当前车位场景的泊车规划方式，生成最终的路径规划路线。提高了在APA场景的规划适应性，大大提高了不同场景下的规划求解成功率，同时，还有效地降低了求解算法的消耗，提高了求解速度。