一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法

本发明公开一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法，涉及无人机集群协同侦察技术领域。该方法包括：确定目标区域；对目标区域进行栅格化处理，得到多个网格区域；构建全局适应度函数，采用改进型灰狼优化算法，模拟狼群的捕猎策略，并通过适应度函数评估每只灰狼的优劣；构建全局适应度函数为区域覆盖率和目标点覆盖率的加权和，区域覆盖率根据传感器覆盖的网格区域的数量确定，目标点覆盖率通过统计每个目标点被传感器覆盖的次数并归一化来计算。本发明的方法能够提高无人机集群区域覆盖侦察任务的区域覆盖率，并且具有可靠性和可扩展性，可以推动无人机集群区域侦察覆盖技术的进一步发展和应用。