一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置

本发明公开了一种基于多控制中心的清扫车路径规划方法及装置，涉及清扫车辆路径规划技术领域，现提出如下方案，其包括为清洁车配置双模式控制系统，包括独立的行驶控制中心和清扫控制中心；基于车辆后轴中心建立行驶控制坐标系，同时根据扫刷惯性补偿结果建立清扫控制坐标系，并生成惯性补偿投影点作为双控制模式切换的过渡坐标；实时感知道路环境，根据障碍物距离与道路宽度动态划分区域类型。本发明采用行驶与清扫双坐标系独立控制架构，行驶坐标系基于车辆后轴中心建立，清扫坐标系通过动态补偿扫刷惯性偏移精确反映作业位姿，二者通过惯性补偿投影点实现切换，提升清扫路径精度，有效解决传统单坐标系导致的路径偏差问题。