一种树木特征的监测方法、装置、设备及存储介质

本发明公开一种树木特征监测方法、装置、设备及存储介质，方案可以包括：确定对树木特征进行监测的待监测区域范围，待监测区域范围内包括多棵分散分布的待监测树木，使用水平安装的多线激光雷达采集地理范围内包括待监测树木在内的环境的点云数据；从点云数据中提取点云特征；将得到的点云特征进行前后帧匹配，并计算后续帧相对于首帧的位置和姿态变化，并以点云数据中的第一帧数据为原点，得到多线激光雷达在待监测区域范围中运动路径的位姿轨迹点；在得到与目标位置匹配的单帧扫描数据后，基于与目标位置匹配的单帧扫描数据得到特定区域内或特定的待监测树木的树木特征。