人形机器人双臂协同方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了人形机器人双臂协同方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，方法包括：获取目标特征向量；目标特征向量包括周围环境信息和人形机器人的双臂关节状态信息；构建神经网络模型进而基于神经网络模型分别构建运动分支模型和轨迹分支模型；将目标特征向量分别输入到运动分支模型和轨迹分支模型，得到运动分支模型输出的人形机器人的双臂的控制指令和轨迹分支模型输出的人形机器人的双臂的预测轨迹点；根据控制指令和预测轨迹点生成控制策略；根据控制策略控制人形机器人的双臂进行运动。本申请通过融合周围环境信息和双臂的关节状态信息，更全面准确地感知环境和双臂状态，使人形机器人能更好地适应复杂环境和任务。