基于离散连续混杂的多智能体鲁棒指定时间状态估计方法

本发明公开了一种基于离散连续混杂的多智能体鲁棒指定时间状态估计方法，属于智能体系统分布式状态估计领域，包括以下步骤：S1、分析多智能体系统与测量噪声模型的不确定性，建立系统动态方程；S2、基于零空间和系统动态方程设计变换矩阵，构建多智能体系统一致性误差；S3、基于多智能体系统一致性误差，构造状态观测器的状态空间方程；S4、基于状态观测器的状态空间方程，通过幂零矩阵幂次归零的特性实现估计误差的指定时间收敛。本发明采用上述基于离散连续混杂的多智能体鲁棒指定时间状态估计方法，仅使用邻居间的相对输出信息进行状态估计，不依赖于邻居间的相对输入信息，避免了通信信道的使用，具有网络攻击免疫的特性。