一种基于机载视觉的固定翼无人机集群编队保持方法

本发明提供了一种基于机载视觉的固定翼无人机集群编队保持方法，通过机载视觉模型获得局部状态信息；无人机在实际环境基于机载相机对集群动态的实时感知，每个无人机接收来自其他所有节点的带有时间戳的集群数据，根据机载视觉模型和集群数据序列获得基于机载相机的邻域无人机状态信息；利用短期历史视觉信息预测邻域无人机的速度方向，利用期望编队构型构建支持基于机载视觉的三维编队保持的行为规则集；最后，根据行为规则集求解当前决策周期下的期望航向，将期望航向转化为航点后发给自驾仪，完成编队保持。本发明不依赖于机间通信，以解决复杂电磁环境下无人机集群编队保持难以实现的问题。