基于招募信息传递机制的机器人协同围捕任务自决策方法

本发明实施例提供了一种基于招募信息传递机制的多机器人协同围捕任务自决策方法，其为解决通信受限问题，提出招募信息传递机制，招募者发出的招募需求先传递到该招募者通信范围内的围捕机器人，若通信范围内存在围捕机器人无法响应则依次传递到该围捕机器人通信范围内的其他围捕机器人，直至达到通信边界；同时由于参与围捕的机器人所携带的能力只能满足部分招募需求，各围捕机器人之间可能存在能力重合，招募者需要在众多应召者中利用提出的联盟选取策略获取最优围捕联盟，以达到在尽量满足招募需求下，协同围捕时间最短。