车辆控制设备及其方法

本公开涉及车辆控制设备及其方法。车辆控制设备可包括存储有神经网络模型的存储器、光检测与测距（LiDAR）装置、相机以及处理器。处理器可获得第一点云，基于第一点云生成第一稀疏深度图，通过对图像中包括的至少一个像素的类型进行分类来生成分割信息，通过形成与LiDAR的盲点中包括的地面对应的虚拟点来生成第二点云；生成第二稀疏深度图和第三稀疏深度图，生成第一密集深度图和第二密集深度图，基于第二密集深度图训练第二神经网络模型，以及基于第二密集深度图来控制车辆。