目标跟踪方法及其相关装置

本申请涉及一种目标跟踪方法及其相关装置，包括：获取车辆在行驶过程中视觉传感器采集的第一图像，第一图像包括目标障碍物；当目标障碍物处于被遮挡状态时，根据第一图像和粒子滤波算法预测目标障碍物的运动轨迹。本申请提供的方案，能够预测被阻挡目标在被阻挡过程中的运动轨迹，减少了车辆与障碍物碰撞风险，提高了安全性。