机器人运动学标定方法、装置和电子设备

本发明提供一种机器人运动学标定方法、装置和电子设备，在机器人所在的工作空间中建立测量坐标系，在其原点设置距离传感器、相互垂直的两个坐标轴上分别设置有编码器。将机器人通过示教的方式移动至多个标定位置点。基于距离传感器检测到的与机器人之间的距离以及各编码器检测到的机器人相对于对应坐标轴的旋转角度，确定标定位置点在测量坐标系中的绝对位置。基于多个标定位置点的绝对位置，实现运动学标定模型的标定以及测量坐标系和机器人基坐标系之间变换关系的标定。该方案采用距离传感器进行距离测量、使用两个垂直布置的编码器实现转动角度测量，可测量每个标定位置点的绝对位置进而实现运动学标定，可得到较好的标定结果，且模型简单。