具备重力平衡和变刚度功能的上肢康复装置的设计方法

本发明提供了一种具备重力平衡和变刚度功能的上肢康复装置的设计方法，属于康复机器人技术领域。装置包括串联机械臂、弹簧重力平衡机构和变刚度机构。串联机械臂有六个自由度，关节一、三、五、六负责调节末端的位置和姿态以满足不同训练动作和不同患者的需求；关节二和关节四分别负责完成够物和够肩康复训练动作；弹簧重力平衡机构作用于关节二，负责在够物康复动作过程中抵消关节承担的重力矩，减小电机负载、降低能耗并提高装置动态性能；变刚度机构作用于关节四，负责在够肩康复训练动作过程中提供适应人体肌肉顺应性的阻抗。该设计方法提供了多种康复训练动作，可用于全康复周期的康复训练，为上肢康复训练提供了有效解决方案。