基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质

本发明公开了一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质，其中方法包括：步骤1：采集和处理电子罗盘数据以确定机器人姿态。步骤2：建立机器人在初始位置处的局部地图。步骤3：将机器人在初始位置处的局部地图和环境全局地图进行图像特征匹配得到两者的相对位置关系。步骤4：确定机器人的初始位置和姿态。本发明使用单线激光雷达、电子罗盘等传感器设备，将其连接在SOC主控板并搭载在移动机器人上，通过实际场景实验和数据集实验验证，本发明能够在移动机器人开机启动时自动计算自身在全局地图中的位置和姿态，且具有高效，高精度的特点。本发明可广泛应用于移动机器人定位领域。