一种对任意焊缝路径生成摆焊轨迹的方法

本发明提供一种对任意焊缝路径生成摆焊轨迹的方法，包括步骤一：标定机械臂工具坐标系以确定摆动方向；步骤二：在标定的所述坐标系下，利用弧长进行轨迹规划产生对应的多个插补点；将所述插补点转化为矩阵形式，形成插补点矩阵；步骤三：对所述插补点矩阵依次右乘摆动矩阵，生成摆焊轨迹对应的矩阵，并转化为插补点坐标形式；步骤四：根据所述插补点坐标和摆焊轨迹弧长，利用三次样条插值确定二者关系重新进行速度规划。本发明的方法可以实现任意轨迹的摆焊，不再局限于简单的直线与圆弧；摒弃了繁琐的坐标系转换，非常简洁地生成了摆焊轨迹生成模型；可以实现摆焊轨迹的全程匀速。