一种基于布尔蒙版约束的稀疏雷达深度补全方法

本发明涉及稀疏雷达深度补全技术领域，特别是涉及一种基于布尔蒙版约束的稀疏雷达深度补全方法。本发明包括生成多个布尔蒙版，并进行处理，将处理后的区域叠加成一幅深度图；进行深度逆转操作，以得到逆转后的深度值；进行多尺度卷积核膨胀操作，以得到膨胀后的深度图；进行蒙版约束的空洞闭合操作，以得到空洞闭合后的深度图；进行深度值向上延伸操作，以得到延伸后的深度图；进行蒙版约束的空洞填充操作，以得到空洞填充后的深度图；对空洞填充后的深度图进行中值滤波和高斯滤波操作，以得到滤波后的深度图；对滤波后的深度图进行深度图逆转操作，以得到最终的深度图。本发明能够有效保护深度断裂区域，提升深度补全算法性能。