用于直线电机运动单元的安全容错控制方法、设备及介质

用于直线电机运动单元的安全容错控制方法、设备及介质，涉及电机控制技术领域。本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法未涉及全工况，导致无法有效建立系统多约束状态下安全可靠的保护机制的问题。本发明通过快速评估调整控制器参数以适应病态环境。考虑了具有有限时间收敛的扰动观测器以增强系统稳定性。基于规定性能控制框架下进行容错控制器设计来保障系统性能满足预期包络。能够保证系统渐近稳定跟踪。本发明适用于机电一体化装备中直线电机单元的运动控制领域，尤其适用于非健康约束工况下的安全容错控制领域。