一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法

本发明公开了一种综采装备群全位姿数实融合精细化求解方法，通过安装在巡检小车上的横纵放置的两个三维激光雷达进行物理点云数据采集，将两者所采物理点云在小车本地的边缘计算机上相互融合，并解算出综采装备的位姿信息，以便于虚拟点云模块中综采装备的重构；在虚拟点云空间中建立综采装备以及激光雷达的数字孪生体，并获取液压支架以及采煤机的虚拟点云，虚实融合通道通过优化设计寻优的方式进行综采装备内部和外部姿态的协同匹配。结合巡检机器人的多模式运行方式，实现对综采装备群的全位姿精细化监测，提高了测量精度和环境适应性。