一种自主移动机器人在密集人流环境中的导航方法及系统

本发明公开了一种自主移动机器人在密集人流环境中的导航方法及系统，所述方法包括：利用机器人上的传感器系统采集环境数据；基于采集数据对行人、障碍物及地面状态进行识别，得到实时感知信息；根据实时感知信息判别是否为密集人流环境，否则执行正常导航模式，是则执行人流穿行模式。人流穿行模式包括：根据预设的全局路径和实时感知信息动态规划穿行路径；判断是否有行人的运行方向与穿行路径方向一致，选择匹配的行人作为跟随对象并保持安全距离；若无匹配行人，则评估穿行可能性并在可能性高于预设阈值时控制机器人实时穿行动作。本发明通过数据融合、动态路径规划和智能跟随策略，提升了机器人在密集人流环境中的导航效率、成功率和安全性。