基于声光融合和霍尔元件的多阶段可重构水下航行器重构方法

本发明涉及水下航行器自动控制技术领域，具体涉及一种基于声光融合和霍尔元件的多阶段可重构水下航行器重构方法，该方法包括按照重构任务需求设定任务航路点A和点B，以及航行深度和直线跟踪的航向角；后AUV完成若干个航路点任务后，根据自身的惯性导航系统导航，航行到达点B；后AUV通过前AUV的声学和光学定位信息进行导引重构；后AUV调整并接近前AUV艉部，若后AUV的霍尔元件检测到磁场，推杆电机推出推杆完成重构任务。本发明远程使用声学导引使后AUV接近前AUV，末端在满足光源个数情况下，利用图像处理的定位结果接近前AUV。该方法适用于各种同构或异构水下机器人重构，扩展性强。