多空中机械臂低空作业的协同控制方法和系统

本发明提供一种多空中机械臂低空作业的协同控制方法和系统，其中，方法包括以下步骤：建立多个自由飞行模态下的空中机械臂的动力学模型，并根据多个空中机械臂的动力学模型设计滑模控制器，以实现对多个空中机械臂的位姿控制；通过改进的冠豪猪算法对多个空中机械臂的滑模控制器的参数进行整定；建立多个空中机械臂的接触碰撞动力学模型，根据多个接触碰撞动力学模型设计空中机械臂的操作空间柔顺控制器，并根据操作空间柔顺控制器和整定后的滑模控制器实现对平台的抓取；建立刚柔耦合动力学模型，根据刚柔耦合动力学模型设计容错控制器，并根据容错控制器、操作空间柔顺控制器和整定后的滑模控制器实现抓取平台的位姿控制。