一种针对移动机器人耦合执行器故障的容错控制方法

本发明公开了一种针对移动机器人耦合执行器故障的容错控制方法，属于非完整移动机器人控制技术领域，包括：建立了更加符合实际生产的非完整移动机器人的执行器耦合故障模型，通过引入Proj函数处理未知的执行器故障系数，巧妙解决了非完整机器人执行器耦合故障带来的可控性问题，同时在速度不可测情况下，设计适用于非完整移动机器人系统的滤波器系统，避免了高精度传感器的使用。本发明提升了移动机器人系统的鲁棒性，同时降低了系统的硬件成本。