一种单目视觉图像深度估计损失的确定方法及装置

本发明实施例公开一种单目视觉图像深度估计损失的确定方法及装置，包括：获取原始图像、真值标注深度图像、预测深度图像，道路的第一掩膜图像、车道线的第二掩膜图像、垂直物体的第三、第四掩膜图像；根据第一掩膜图像和预测深度图像确定道路深度估计图像，第一掩膜图像和真值标注深度图像确定道路深度标定图像，第三掩膜图像和预测深度图像确定垂直物体深度估计图像；基于道路深度估计图像、第二掩膜图像、道路深度标定图像，确定道路深度估计的总损失值；根据垂直物体深度估计图像中相邻像素点之间的差异和第四掩膜图像，确定垂直物体深度估计的总损失值；根据两总损失值计算深度估计网络模型的总损失值。