一种基于模仿学习的巡检机器人避障算法

本发明公开了一种基于模仿学习的巡检机器人避障算法，包括传感器数据采集、图片深度估计、障碍检测、多模态数据融合和动作序列生成；所述动作序列生成的模型中，采用动作分块技术对任务动作进行划分；所述动作分块技术包括：设定动作分块的大小为k，每k个时间步，动作序列生成模型接收一组多模态数据，生成k个动作，并顺序执行。本发明通过多模态的输入数据以及生成模型，可以在复杂外界环境以及动态障碍物的条件下，完成机器人的自主巡检与避障。