一种自适应颤振控制机器人叶轮铣削加工装置及颤振检测方法

一种自适应颤振控制机器人叶轮铣削加工装置，属于机器人加工铣削技术领域。是由铣削机械臂、末端执行器组件、辅助机构组件、加紧盘装置组成的。自适应颤振控制机器人进行叶轮铣削时，机器人末端执行器组件设有音圈电机、液压阻尼器、涡流阻尼器，能够有效抑制加工过程中铣刀的振动和变形，同时支撑头还设有辅助机构组件，确保对工件铣削过程中起到辅助支撑作用。在铣削过程中，通过加紧盘装置中的传感器获取振动信号，对信号进行变分模态分解、颤振敏感特征提取和支持向量机的铣削颤振检测，具有较高的分类性能和快速的检测速度。