车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质

本申请公开了一种车辆轨迹规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的行驶环境信息，其中，行驶环境信息包括道路边界信息、车道线信息、障碍物信息和目标位置信息中的至少一个；基于行驶环境信息计算目标车辆的势场，以确定目标车辆的避障方向；基于避障方向和障碍物信息，构建目标车辆可通行的避险走廊；基于避险走廊，规划目标车辆的行驶轨迹。这样的轨迹规划方式通过自适应势场提供车辆的避障突破方向，以在车道边界上的合理位置打开突破口，保证车辆轨迹规划决策的稳定性。