智能车辆换道决策规划方法、装置及系统

本发明涉及智能车辆技术领域，具体公开了一种智能车辆换道决策规划方法、装置及系统，包括：获取换道决策所需数据，所述换道决策所需数据至少包括环境感知数据、地图定位数据以及轨迹预测数据；根据所述换道决策所需数据确定换道意图；当所述换道意图为需要变换道路时，根据智能车辆当前所在车道与候选车道的收益计算结果确定目标车道；当确定所述目标车道存在感知盲区时，根据所述感知盲区的潜在风险等级确定是否满足换道条件；当确定满足换道条件时，根据实时环境感知信息确定换道路径规划结果；向控制执行模块输出所述换道路径规划结果。本发明提供的智能车辆换道决策规划方法能够在有大型车辆遮挡的换道场景下提供换道决策。